2019年1月3日10时26分，嫦娥四号降落在月球背面南极-艾特肯盆地冯·卡门撞击坑，成为首个在月球背面软着陆的人类探测器。月球背面是天文学家的         观测场所，将填补低频射电观测点的空白。整个降落过程可谓惊心动魄，嫦娥四号继承了嫦娥三号绝大部分月面软着陆技术，但落月难度更大。

    嫦娥四号与地面交流需要通过“鹊桥”中继卫星中转，其间会产生约60秒的           ， 这对于           的降落过程显然太久，因此落月全程需要由它自主完成。嫦娥四号探测器之所以能够完全自主判断，实现“盲降”，靠的是CNC系统。研发费时三年的CNC系统担负嫦娥四号着陆器和巡视器组合体环月、奔月、落月整个过程的控制。为了防范在最紧张的、不可逆的月球背面着陆过程中“鹊桥”出现问题，影响数据上传，CNC系统设计了数据延时注入功能，即把要注入着陆器计算机的数据做成带有时间标签的数据包提前发送到着陆器的某个地方暂存。（         ）。CNC系统还可以“全程自主故障诊断与重构”，万一发生故障，系统可以随时自己给自己进行“诊断”，找到并剔除病灶，保障机体整体功能的正常，确保落月过程          。